Interconectividad Local de Sistema de Posicionamiento Autónomo para una Comunidad de Dispositivos Compactos de Arquitectura Modular
Professor Advisor
dc.contributor.advisor
Vera Sobrino, Eduardo
es_CL
Author
dc.contributor.author
Barckhahn Flores, Sebastian Daniel
es_CL
Staff editor
dc.contributor.editor
Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas
es_CL
Staff editor
dc.contributor.editor
Departamento de Ingeniería Eléctrica
es_CL
Associate professor
dc.contributor.other
Becerra Yoma, Néstor
Associate professor
dc.contributor.other
Sandoval A., Jorge
Admission date
dc.date.accessioned
2012-09-12T18:18:13Z
Available date
dc.date.available
2012-09-12T18:18:13Z
Publication date
dc.date.issued
2011
es_CL
Identifier
dc.identifier.uri
https://repositorio.uchile.cl/handle/2250/104046
Abstract
dc.description.abstract
En el presente trabajo se busca desarrollar y montar una aplicación de posicionamiento autónomo sobre un dispositivo portátil y de arquitectura modular llamado BUG. El objetivo es poder llegar a obtener la información de posicionamiento relativo, es decir, el posicionamiento respecto de un punto inicial conocido, haciendo uso de un acelerómetro y una brújula, procesar y desplegar esta información en pantalla y transmitirla de manera inalámbrica a otro BUG.
El BUG es un microcomputador basado en Linux. Uno de los módulos con que cuenta se llama BUGsensor, y tiene una serie de sensores, entre los cuales se encuentran un acelerómetro y una brújula de tres ejes, y es el que fue utilizado para el desarrollo de la aplicación. Al eje Z de la brújula no se tiene acceso debido a un problema en la adquisición del servicio, el cual es entregado por otro chip, lo que limita la aplicación a funcionar solo entre los ángulos 90 y -90 grados de inclinación respecto a la horizontal inicial.
La idea es utilizar el vector N, que representa al Norte magnético, como referencia para obtener el vector G de aceleración gravitatoria. Una vez obtenidos, se leen los datos desde el acelerómetro y substrayendo vectorialmente el vector G a los datos, se obtiene el vector aceleración neta, el que luego se multiplica por el tiempo de muestreo para adquirir la velocidad desde la cual se obtiene finalmente la posición.
A través de diversos métodos de procesamiento de datos se logra mostrar la posición actual respecto a tres ejes fijos: Norte, Este y Arriba.
La aplicación no pudo ser corrida directamente en el BUG, por lo que fue necesario crear un simulador que reemplazó la adquisición de los datos. Este simulador fue ejecutado en el emulador del BUG con el que cuenta el entorno de trabajo Dragonfly. Las pruebas resultaron exitosas, por lo que se logró la validación de la aplicación.
Finalmente se propone como trabajo futuro solucionar el problema de funcionamiento de la aplicación, migrar está al BUG 2.0 que cuenta con una mayor capacidad de procesamiento y lograr la transmisión inalámbrica de los datos obtenidos.