Interacción de un robot móvil con un objeto móvil aplicado al fútbol robótico

Abstract

El trabajo desarrollado tiene la finalidad de encontrar una nueva herramienta para desarrollar la toma de decisiones por parte de un robot que juega fútbol. En el transcurso de los avances en robótica, han sido muchos los intentos por encontrar una técnica de programación que permita emular el comportamiento humano en su mayor complejidad. Mientras más complejas sean las acciones, es más difícil generar un comportamiento, debido a que se necesita disponer de la plataforma que sea capaz de entregar las herramientas necesarias para ello. El lenguaje de programación XABSL utiliza el concepto de la máquina de estados finita para desarrollar un comportamiento. Establece archivos donde se pueden crear los comportamientos y los símbolos por separados y anexarlos al software del robot. Además existe un editor para este lenguaje que muestra el grafo de estados y la jerarquía de estos, lo cual facilita el diseño. El desarrollo del comportamiento del jugador (Striker) comprende buscar la pelota, ir hacia la pelota, alinearse y patearla. Se diseña una máquina de estados que a su vez llama a otras para realizar cada una de las etapas mencionadas. Para utilizar el potencial de desarrollo de esta herramienta, se trabaja en el control de los sonares, seleccionando el modo de operación y la creación de los símbolos para realizar las transiciones en la máquina de estados para la evasión. Con la mejora realizada en la adquisición de datos de los sonares y la calibración de estos para su funcionamiento, mejora la respuesta ante la aparición de obstáculos. Por otro lado el comportamiento de evasión, recibe como parámetro de entrada la posición de la pelota para ejecutar la transición de estados, lo cual es un aspecto importante que se presenta en XABSL. Patear la pelota constituye una máquina de estados con los tipos de golpes a realizar sin necesidad de establecer transiciones entre ellos. Además el jugador reduce las colisiones con las mejoras en el control de los sonares y la decisión de evadir considerando la información de la pelota.