Implementación de una librería de control de un radar con interfaz a la plataforma Ros

Abstract

Este trabajo de título se enmarca en la investigación realizada en el Centro de Tecnología Minera Avanzada (Advanced Mining Technology Center, AMTC) con tecnologías de percepción. Los desarrollos hechos en robótica en este centro constan de desarrollos de hardware y de software, siendo el software para robots un problema en si mismo. Actualmente, en el campo de la robótica, existe una plataforma de desarrollo que está tomando fuerza como una solución al problema del desarrollo de software para robots, la plataforma Robot Operating System (ROS), la cual permite el desarrollo de módulos de control para un robot como un sistema distribuido. El objetivo de este trabajo de título es la implementación de una librería de control para un radar de ondas milimétricas que se usa en el AMTC, que permita su uso con la plataforma ROS. De esta forma, el radar podrá ser usado como un sensor en conjunto con las otras piezas de hardware (sensores y actuadores) de que dispone el laboratorio. Esta librería consiste en un conjunto de piezas de software ejecutables que permiten la comunicación con el radar, generando datos en el formato apropiado para la plataforma, una interfaz gráfica que facilita el control del sistema, un módulo que permite la visualización de datos y un módulo que implementa un algoritmo de detección de objetos basado en los datos generados por los otros módulos. La librería implementada fue probada en el laboratorio, en un entorno controlado, para la validación directa de ésta contra el software oficial que se vende con el radar, y para analizar el uso de la red por parte de la librería. Además, se probó en la elipse del parque O'Higgins, para un caso de prueba en terreno, en la que se evaluó el desempeño de la integración del radar con ROS, usando sus funcionalidades de visualización de datos. Con este trabajo se logró la utilización de todas las características del radar y su total integración con la plataforma ROS, lo que permitirá el uso del radar con los otros sensores del laboratorio y su uso para nuevos experimentos.