Diseño y fabricación de brazo desplegable para manipulación de cargas livianas

Abstract

Las líneas de tren en buen estado son fundamentales para el desarrollo de un país. Permiten mejorar la conectividad además de ser un método de transporte seguro eficiente para cargas y pasajeros. Hoy en Chile, aproximadamente un 10\% de las cargas que se transportan se hacen a través de este medio de transporte. Los puentes ferroviarios, por sus características estructurales resultan ser el elemento crítico de las líneas. Son los más propensos a fallar y un colapso de un puente resulta catastrófico para la continuidad la línea debido a los largos tiempos y costos de reparación que estos tienen. Por lo mismo requieren de inspecciones sistemáticas y de calidad. Estas inspecciones se realizan hoy en día con poca tecnología y muchas veces no se logra visualizar lugares críticos para la estructura debido a su ubicación de difícil acceso. En este contexto, esta investigación busca desarrollar un nuevo dispositivo robótico de inspección visual de puentes que logre fotografiar lugares de difícil acceso, que sean relevantes para la estructura de los puentes. El objetivo general de esta memoria consiste en diseñar, fabricar y caracterizar un nuevo brazo robótico desplegable capaz de manipular cargas livianas. Para esto, se trabajó en base a una metodología iterativa que se detalla en el capítulo 2. En este trabajo, se exponen primero los antecedentes pertinentes para el diseño y fabricación del brazo, luego se explica en detalle los procesos de diseño y fabricación, y se finaliza presentando los resultados de las pruebas realizadas, tanto en laboratorio como en terreno. A partir de las pruebas realizadas, se concluye que se logra cumplir tanto con el objetivo general como los objetivos específicos planteados. Se desarrolló un brazo robótico desplegable capaz de manipular una cámara con más de un grado de libertad.