Robots continuos basados en vértebras inteligentes

Abstract

El siguiente trabajo tiene como objetivo diseñar, construir y estudiar el comportamiento de un robot continuo integrado con un apéndice de vértebras inteligentes inspiradas en la cola del hipocampo. Para lograr el movimiento se utilizará un sistema inspirado en la actuación de los FOAMS (Fluid-Driven Origami-Inspired Artifitial Muscles), sellando herméticamente el robot mediante una membrana flexible que permite generar un diferencial de presión entre en el robot y su entorno, esto a su vez genera tensiones en la membrana que impulsan el movimiento del robot acorde a la geometría del contorno del apéndice. Aprovechando la geometría de la estructura es posible impulsar movimientos complejos a partir de un único estímulo. Adicionalmente, si se considera la rigidez de los componentes, se pueden diseñar sistemas con respuestas programadas desde el diseño. A partir de las tecnologías asistidas por computador se estudian y fabrican piezas elásticas que hacen posible un control preciso de la geometría de cada componente. Con los resultados obtenidos se evidencia que es posible lograr una gama de movimientos tridimensionales diseñados a partir de la respuesta o lógica incluida en el diseño de las vértebras y distribución de ellas en la estructura. Combinando los efectos locales y globales de la rigidez se puede producir un movimiento más complejo que el individual de cada vertebra.