Diseño, fabricación y análisis de una mano robótica subactuada utilizando actuadores de cuerda trenzada

Abstract

Este trabajo presenta una mano robótica subactuada que utiliza actuadores de cuerda trenzada (TSA) para generar el movimiento de los dedos. Se plantea la hipótesis de que utilizar un control de tensión de los tendones permite el agarre seguro de diferentes objetos cotidianos. Al analizar el comportamiento del TSA con control de posición del motor flector, para diferentes cargas en la salida del sistema, se observa que, debido al comportamiento elástico del TSA, este esquema de control es inadecuado para el agarre, cuando se desconocen las características del objeto. Se estudia la fuerza de agarre de la mano utilizando un control de tensión de los tendones, de donde se desprenden las ventajas que posee este esquema de control en el agarre seguro de objetos, y en la interacción segura de la mano con el entorno. Se evalúa el agarre seguro de objetos, y se valida la hipótesis para cierto tipo de objetos. Sin embargo, se observan limitaciones en el agarre de objetos muy grandes y pesados, u objetos muy pequeños que no logran ser afirmados por los dedos. Finalmente, en base a los resultados, se realizan propuestas de mejoras al diseño de la mano en pos de mejorar su desempeño.fcasado