Diseño y fabricación de un Soft Koala

Abstract

El desarrollo de sistemas robóticos capaces de operar en entornos desafiantes ha sido una motivación central para la investigación en robótica blanda. Este proyecto se centra en el diseño y fabricación de un soft robot inspirado en un koala, específicamente diseñado para trepar por superficies empinadas como tuberías, en donde los métodos convencionales no logran llegar a la solución adecuada, lo que representa un avance significativo en la integración de la robótica blanda con aplicaciones de mantenimiento industrial.

El objetivo general del proyecto fue crear un soft robot apto para desplazarse verticalmente, abordando varios objetivos específicos, como el diseño de su morfología mediante software CAD, la evaluación de los actuadores a través de simulaciones, y el desarrollo de un sistema de control básico para su operación. El proceso incluyó la fabricación de prototipos de un actuador y la realización de pruebas para verificar su desempeño real.

Durante el desarrollo, se enfrentaron desafíos significativos, como la falta de disponibilidad del material Ecoflex 00-30 en el mercado local, lo que llevó a la utilización de una silicona alternativa. A pesar de estas limitaciones, se lograron resultados importantes, como la validación del diseño a través de simulaciones y la demostración de que el sistema de control y los actuadores podían funcionar según lo previsto. A pesar que solo se logró fabricar el brazo debido a la escasez de material, las pruebas revelaron que la flexión del brazo fue mejor de lo esperado, demostrando un desempeño superior al anticipado en las simulaciones.

En conclusión, el proyecto cumplió con los objetivos propuestos, proporcionando una base sólida para futuras investigaciones. Se identificaron áreas clave de mejora, como la necesidad de montar el circuito en una placa PCB y perfeccionar las técnicas de manufactura de las piezas de silicona. Este trabajo representa un avance importante en la aplicación de la robótica blanda a tareas de mantenimiento, y abre nuevas posibilidades para la implementación de robots en entornos industriales desafiantes.