Diseño y fabricación de un sistema delta con gripper para clasificación de componentes
Professor Advisor
dc.contributor.advisor
Valenzuela Coloma, Harold
Author
dc.contributor.author
Ojeda Bustamante, Matías Cristóbal
Associate professor
dc.contributor.other
Fernández Urrutia, Rubén
Associate professor
dc.contributor.other
Calderón Muñoz, Williams
Admission date
dc.date.accessioned
2025-07-01T17:19:13Z
Available date
dc.date.available
2025-07-01T17:19:13Z
Publication date
dc.date.issued
2025
Identifier
dc.identifier.uri
https://repositorio.uchile.cl/handle/2250/205581
Abstract
dc.description.abstract
La necesidad de optimizar la organización y reutilización de componentes en entornos de
laboratorio, donde el manejo manual resulta ineficiente y propenso a errores motiva el diseño
y la fabricación de un sistema delta equipado con un gripper blando basado en jamming
granular para la clasificación de componentes electrónicos. La integración de un robot delta,
reconocido por su alta velocidad y precisión en tareas de pick-and-place, junto con un gripper
adaptable que utiliza principios de jamming granular, representa un avance significativo en
la automatización de procesos y en la manipulación segura de objetos frágiles.
El objetivo general del proyecto fue diseñar, construir y probar un robot delta con un
gripper para la clasificación y organización. Para ello, se han establecido varios objetivos
específicos tales como, diseñar la estructura, desarrollar la cinemática del robot delta, equipar
un gripper blando y un sistema de vacío para su funcionamiento; seleccionar los materiales
para la construcción del robot. También se realizaron pruebas para lograr un rendimiento
óptimo.
El proceso metodológico abarcó desde la revisión bibliográfica para fundamentar el estado
del arte en robots delta y grippers blandos, hasta la implementación y validación experimental
del sistema. Se han realizado cálculos precisos para determinar la geometría del robot, la
selección de motores adecuados y la resolución de la cinemática inversa. Asimismo, se han
llevado a cabo simulaciones estructurales para garantizar la robustez del diseño.
Durante el desarrollo del proyecto se han tenido varias complicaciones, como la variabilidad
en la calidad de las piezas impresas, problemas en la conexión de los componentes electrónicos
y limitaciones en la disponibilidad de ciertos materiales. Estos inconvenientes han requerido
ajustes en el proceso de ensamblaje y en la calibración del sistema de vacío para el gripper,
dejando propuestas áreas de mejora para futuros trabajos. A pesar de estas dificultades,
las pruebas experimentales han demostrado que el sistema es capaz de realizar movimientos
precisos y de manipular objetos de diferentes formas y tamaños, confirmando la viabilidad
de la propuesta.
En conclusión, el proyecto ha cumplido con los objetivos planteados. Los resultados ob-
tenidos abren la posibilidad de implementar mejoras, tales como el uso de materiales más
resistentes, la incorporación de sistemas de visión computacional para la identificación auto-
mática de componentes y la optimización de los algoritmos de control. Este trabajo establece
un marco para la aplicación de estos sistemas en entornos como laboratorios y para la inves-
tigación.
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Patrocinador
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Este trabajo ha sido parcialmente financiado por:
Universidad de Chile
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Universidad de Chile
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