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Professor Advisordc.contributor.advisorZagal Montealegre, Juan
Authordc.contributor.authorValenzuela Coloma, Harold Rodrigo Marcos 
Associate professordc.contributor.otherValencia Musalem, Alvaro
Associate professordc.contributor.otherFalcon Beas, Claudio
Admission datedc.date.accessioned2019-09-30T20:12:39Z
Available datedc.date.available2019-09-30T20:12:39Z
Publication datedc.date.issued2019
Identifierdc.identifier.urihttps://repositorio.uchile.cl/handle/2250/170983
General notedc.descriptionTesis para optar al grado de Magíster en Ciencias de la Ingeniería, Mención Mecánicaes_ES
Abstractdc.description.abstractEl presente trabajo para optar al título de magíster en ciencias de la ingeniería, mención mecánica radica en el diseño, fabricación y caracterización de una población heterogénea de robot modulares blandos. Cada robot modular es capaz de realizar un movimiento único y que en conjunto logran realizar tareas más complejas y complicadas. Cada diseño posee una característica propia la cual logra que el comportamiento de cada robot modular blando sea completamente diferente a otro. Principalmente se utiliza una fibra idealmente no extensible para impedir o guiar la expansión en ciertas direcciones logrando que el robot tenga la capacidad de rotar, de inclinar, de deslizar o de expandir en una dirección o en dos direcciones. Todos los robot modulares son simulados en un software de elementos finitos y dinámica de fluido computacional con las propiedades de un material tipo hiperelástico y un material idealmente inextensible, los cuales son sometidos a un procedimiento de presurización y despresurización controlado para observar su comportamiento e.g. su desplazamiento, deslizamiento o rotación. La fabricación de cada robot modular es realizado utilizando el método llamado litografía blanda, el cual se usa un tipo de elastómero que dentro de sus características se destacan su gran capacidad expansiva y su resistencia a la rotura. Esta silicona es depositada en moldes generadas por impresión 3D con el método llamado modelado por deposición fundida el cual es un proceso de fabricación utilizado para el modelado de prototipos y la producción a pequeña escala. Se ha realizado una comparación entre los datos adquiridos mediante las simulaciones y los datos empíricos obtenidos en base a las pruebas hechas de presurizado y despresurizado. Se adquieren el error estándar del comportamiento controlado que presenta cada módulo mediante su desviación estándar dividida por la raíz cuadrada del número de repeticiones. En esta tesis se ha podido concluir que la población de robots modulares blandos presenta un gran potencial para ser utilizados en variadas áreas de la investigación, gracias a su versatilidad para lograr diferentes configuraciones en su sistema logrando así una amplia gama de movimientos.es_ES
Lenguagedc.language.isoeses_ES
Publisherdc.publisherUniversidad de Chilees_ES
Type of licensedc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Chile*
Link to Licensedc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/cl/*
Keywordsdc.subjectRobóticaes_ES
Keywordsdc.subjectRobots - Sistemas de controles_ES
Keywordsdc.subjectRobótica modulares_ES
Keywordsdc.subjectRobótica blandaes_ES
Títulodc.titleDiseño y fabricación de robots modulares blandos heterogéneoses_ES
Document typedc.typeTesis
Catalogueruchile.catalogadorgmmes_ES
Departmentuchile.departamentoDepartamento de Ingeniería Mecánicaes_ES
Facultyuchile.facultadFacultad de Ciencias Físicas y Matemáticases_ES


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