Diseño y fabricación de robots modulares blandos heterogéneos
Professor Advisor
dc.contributor.advisor
Zagal Montealegre, Juan
Author
dc.contributor.author
Valenzuela Coloma, Harold Rodrigo Marcos
Associate professor
dc.contributor.other
Valencia Musalem, Alvaro
Associate professor
dc.contributor.other
Falcon Beas, Claudio
Admission date
dc.date.accessioned
2019-09-30T20:12:39Z
Available date
dc.date.available
2019-09-30T20:12:39Z
Publication date
dc.date.issued
2019
Identifier
dc.identifier.uri
https://repositorio.uchile.cl/handle/2250/170983
General note
dc.description
Tesis para optar al grado de Magíster en Ciencias de la Ingeniería, Mención Mecánica
es_ES
Abstract
dc.description.abstract
El presente trabajo para optar al título de magíster en ciencias de la ingeniería, mención
mecánica radica en el diseño, fabricación y caracterización de una población heterogénea de
robot modulares blandos. Cada robot modular es capaz de realizar un movimiento único y
que en conjunto logran realizar tareas más complejas y complicadas.
Cada diseño posee una característica propia la cual logra que el comportamiento de cada robot modular blando sea completamente diferente a otro. Principalmente se utiliza una fibra idealmente no extensible para impedir o guiar la expansión en ciertas direcciones logrando que el robot tenga la capacidad de rotar, de inclinar, de deslizar o de expandir en una dirección o en dos direcciones.
Todos los robot modulares son simulados en un software de elementos finitos y dinámica de fluido computacional con las propiedades de un material tipo hiperelástico y un material idealmente inextensible, los cuales son sometidos a un procedimiento de presurización y despresurización controlado para observar su comportamiento e.g. su desplazamiento, deslizamiento o rotación.
La fabricación de cada robot modular es realizado utilizando el método llamado litografía blanda, el cual se usa un tipo de elastómero que dentro de sus características se destacan su gran capacidad expansiva y su resistencia a la rotura. Esta silicona es depositada en moldes generadas por impresión 3D con el método llamado modelado por deposición fundida el cual es un proceso de fabricación utilizado para el modelado de prototipos y la producción a pequeña escala.
Se ha realizado una comparación entre los datos adquiridos mediante las simulaciones y los datos empíricos obtenidos en base a las pruebas hechas de presurizado y despresurizado. Se adquieren el error estándar del comportamiento controlado que presenta cada módulo mediante su desviación estándar dividida por la raíz cuadrada del número de repeticiones.
En esta tesis se ha podido concluir que la población de robots modulares blandos presenta un gran potencial para ser utilizados en variadas áreas de la investigación, gracias a su versatilidad para lograr diferentes configuraciones en su sistema logrando así una amplia gama de movimientos.