Sistema de apoyo visual para localización y navegación en robot de servicio usando cámaras IP

Abstract

Esta tesis propone un enfoque para mejorar la navegación de un robot móvil mediante un sistema de apoyo visual. Dado que la navegación del robot depende de la cantidad y calidad de información de sus sensores, se propone aprovechar la información disponible en la red de cámaras de seguridad del entorno del robot. El sistema propuesto se conecta a las cámaras para detectar la posición del robot y obstáculos usando aprendizaje profundo y regresiones, integrando esta nueva información al sistema de localización y navegación en tiempo real. Además, se implementa un sistema de ajuste automático basado en metodología profesor estudiante para mejorar la precisión de las cámaras fijas con mínima calibración humana. El trabajo se divide en varias etapas, incluyendo implementación, validación en ambientes simulados y reales, y evaluación de modelos para cada componente del sistema. Finalmente, se evalúa el funcionamiento del sistema en el robot real para comprobar que el sistema es capaz de ejecutarse en su CPU en tiempo real, demostrando que el sistema de apoyo visual logra aportar información que mejora la localización y navegación en algunos de los escenarios planteados.