Consolidación espacial para capturas de sistemas robóticos

Abstract

El presente trabajo aborda el problema de la consolidaci´on de objetos en el contexto de Zippedi, una empresa de rob´otica especializada en la digitalizaci´on de tiendas de retail. La consolidaci´on de objetos es el proceso de identificar distintas instancias de un mismo objeto capturado en una serie de fotos. Esto es fundamental para brindar informaci´on precisa y confiable a los clientes. Al reunir y agrupar correctamente las detecciones de los objetos, se garantiza que los datos proporcionados reflejen con precisi´on la cantidad y la ubicaci´on de los objetos en un entorno de tienda. El objetivo principal de este trabajo fue desarrollar un algoritmo vers´atil de consolidaci´on de objetos, capaz de manejar diferentes cantidades de c´amaras, mejorar el rendimiento en comparaci´on con la soluci´on actual de la empresa y adaptarse a cualquier tipo de detecci ´on. Para lograr este objetivo, se realiz´o un estudio de t´ecnicas de seguimiento de objetos y descripci´on de im´agenes. Dise˜nando un algoritmo inicial para la consolidaci´on en una sola c´amara y luego lo adapt´andolo para que funcionara con m´ultiples c´amaras. Adem´as, se realizaron pruebas para evaluar el desempe˜no y la eficacia del nuevo algoritmo. Finalmente, se disponibiliz´o la soluci´on en un microservicio y se document´o de manera detallada para su futuro uso por parte de otros miembros de la empresa. Se ha observado una mejora en los resultados de la consolidaci´on de objetos para uno de los tipos de c´amaras utilizadas en el robot. Sin embargo, para lograrlo fue necesario aumentar el tiempo de procesamiento y los requisitos de recursos del sistema. Gracias a esta soluci´on implementada, ahora es posible consolidar objetos que carecen de lecturas, superando as´ı las limitaciones de la soluci´on anterior de la empresa. Esto ampl´ıa la aplicabilidad del algoritmo a diferentes tipos de objetos, abriendo nuevas posibilidades en su utilizaci´on. Se constat´o que la utilizaci´on de informaci´on visual proveniente de las im´agenes capturadas permite obtener una consolidaci´on m´as precisa y completa. Asimismo, se encontr´o que el enfoque basado en tracks facilita la consolidaci´on de capturas provenientes de cualquier cantidad de c´amaras. En cuanto a las implicaciones de este proyecto, se logr´o ofrecer mejores resultados a los clientes en cuanto a la cantidad total de objetos en el pasillo. Esto se traduce en una mejora de la eficiencia para los trabajadores de la tienda, quienes utilizan esta informaci´on para llevar a cabo tareas como reposici´on de productos, gesti´on del inventario, entre otras.