Estudio e implementación de algoritmo Dreamer para resolver problema de navegación
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Acceso abierto
Publication date
2024Metadata
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Ruiz del Solar San Martín, Javier
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Estudio e implementación de algoritmo Dreamer para resolver problema de navegación
Author
Professor Advisor
Abstract
La navegacion aut ´ onoma en rob ´ otica m ´ ovil representa un desaf ´ ´ıo significativo, abordado a lo largo
de decadas de investigaci ´ on. Este trabajo se centra en la aplicaci ´ on del algoritmo de aprendizaje ´
reforzado Dreamer para proporcionar una solucion robusta y eficiente al problema. Mediante “ima- ´
ginacion latente” y el uso de ´ World Models, caracter´ısticas del algoritmo, se busca obtener pol´ıticas
de navegacion que sean no solo eficientes en cantidad de muestras, sino que tambi ´ en capaces de ´
generalizar bien.
Para alcanzar este proposito, se lleva a cabo una validaci ´ on del correcto funcionamiento del ´
algoritmo en entornos de ejecucion cl ´ asicos. Posteriormente, se realizan pruebas en dos mundos de ´
navegacion que presentan distintos niveles de dificultad. En dichas pruebas, se exploran dos tipos ´
de observaciones para evaluar el comportamiento del algoritmo en diversas condiciones.
Los resultados obtenidos se presentan al final del informe, destacando tanto la eficiencia del
metodo propuesto en cuanto a interacciones agente-ambiente, como la sensibilidad que el algo- ´
ritmo presenta ante parametrizaciones diferentes. Ademas, se discuten posibles direcciones para ´
futuras investigaciones, identificando areas que podr ´ ´ıan beneficiarse de una mayor exploracion y ´
refinamiento. Este trabajo contribuye al avance en el campo de la navegacion aut ´ onoma, proporcio- ´
nando valiosas perspectivas y estableciendo una base para investigaciones futuras en esta area de ´
estudio.
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Memoria para optar al título de Ingeniera Civil Eléctrica
Identifier
URI: https://repositorio.uchile.cl/handle/2250/199766
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