Desarrollo de sistema para el control de un brazo robótico impreso en 3D mediante api de programación e interfaz gráfica

Abstract

El presente informe describe el desarrollo de un sistema de control para un brazo robótico impreso en 3D con seis grados de libertad. El objetivo del proyecto fue diseñar una solución de control accesible y fácil de implementar, adecuada para usuarios con diferentes niveles de conocimientos técnicos. El proyecto introduce una interfaz web intuitiva, pensada para usuarios no técnicos, que facilita el movimiento libre del brazo robótico y la creación de rutinas de movimiento. Simultáneamente, se desarrolló una biblioteca de control en Python, brindando a los usuarios con habilidades de programación la posibilidad de interactuar de manera más detallada y flexible con el brazo. Un componente crucial es el firmware para el microcontrolador ESP32, que garantiza una comunicación efectiva entre el hardware del brazo robótico y la plataforma de control. Este firmware es fundamental para la interoperabilidad y funcionalidad total del sistema. Además, se destacan los tipos de movimientos que el brazo robótico puede realizar, que incluyen la manipulación precisa de objetos, movimientos de rotación y alcance, y la capacidad de simular gestos humanos. Estas funciones permiten aplicaciones en tareas variadas, desde ensamblaje industrial hasta educación y investigación. El enfoque del proyecto se centró en la facilidad de uso y adaptabilidad. Tras una etapa de validación que incluyó pruebas de usabilidad con usuarios de distintos ámbitos y conocimientos en robótica, se confirmó la eficacia y accesibilidad de la plataforma. En conclusión, este proyecto logra su objetivo de proporcionar una plataforma de control versátil y accesible para el brazo robótico, demostrando su aplicabilidad y potencial para promover la inclusión y el aprendizaje en el ámbito de la robótica.