Teleoperación de robot iCub en tiempo real

Abstract

La teleoperación a través de la interacción humano-robot es uno de los desafíos de la ingeniería moderna. Trabajos previos han conseguido teleoperar robots humanoides, los cuales funcionan como avatares del operador humano gracias a la tecnología de captura de movimiento. Esta tecnología emplea sensores inerciales colocados en el cuerpo del operador para recabar información cinemática del usuario humano.

Este trabajo presenta un método basado en la tecnología de visión computacional y robótica para lograr la teleoperación de un robot humanoide iCub versión 2.7, sin la necesidad de sensores cinemáticos adheridos al cuerpo del operador humano y utilizando solo una cámara web para detectar sus movimientos. A lo largo del desarrollo de este proyecto, se emplearán algoritmos de estimación de postura, aproximaciones matemáticas y desarrollo de software necesario para lograr eliminar el uso de sensores cinemáticos, y generar por computadora la información requerida para el sistema de teleoperación.

El sistema desarrollado se valida utilizando visualizadores de movimiento del robot, simuladores que consideran las propiedades físicas del robot y su interacción con el entorno, y finalmente se valida la solución propuesta en un robot iCub versión 2.7 real facilitado por el Centro Avanzado de Ingeniería Eléctrica y Electrónica (AC3E).