Detección y Seguimiento de Robots Articulados Mediante Análisis Computacional de Imágenes

Abstract

El objetivo de esta tesis es diseñar e implementar un sistema de detección y seguimiento de robots articulados mediante el análisis computacional de imágenes. El principal aporte es extender el uso de técnicas de detección de objetos rígidos a robots articulados y lograr un seguimiento en tiempo real de la posición de éstos en imágenes y secuencias de video. El trabajo realizado está enfocado principalmente a condiciones de fútbol robótico pero es fácilmente extendible a otras aplicaciones. El reconocimiento de robots articulados requiere la detección de éstos en cualquier estado y posición. Para lograrlo, se probaron distintos tipos de clasificadores de manera de obtener una mayor tasa de detección, independiente del estado del robot (acostado, parado, caminando, etc…). Los robots utilizados para probar los algoritmos fueron el robot Aibo y los robots de tipo Humanoide (basado en el modelo Hajime). El sistema antes mencionado necesitó la creación e implementación de distintas herramientas computacionales. Para la detección de robots en imágenes se utilizó un sistema basado en Adaboost, y para el posterior seguimiento se ocupó el algoritmo “mean-shift”. Para la detección mediante Adaboost se generaron una serie de bases de datos para el entrenamiento del algoritmo. Posteriormente se construyeron diversos clasificadores (frontal, lateral, trasero, global, etc…), y se probaron distintas estrategias de detección. El detector con mejores resultados para Aibos fue el Lateral, con una tasa de detección de hasta 94.7% con 98 falsos positivos en la base de datos AIBODetUChileEval. Luego siguen el detector Trasero, con 89.9% y 166 falsos positivos y, por último, el detector Frontal con 89.4% y 254 falsos positivos. Finalmente se probó la detección de los Aibos en todas las posiciones con un detector múltiple, el cual obtuvo una tasa de detección de 94.8% con 392 falsos positivos. Aplicando solo el detector frontal sobre todas las imágenes con Aibos obtuvo solo un 90% de detecciones con 392 falsos positivos, pero es más rápido que el detector múltiple. Para los Humanoides se desarrolló un solo detector que logró un 92.2% de detecciones con 123 falsos positivos sobre la base de datos HDetUChileEval. Se concluyó finalmente que los clasificadores Adaboost elegidos en este trabajo para hacer las clasificaciones reportan excelentes resultados, y no se duda que puedan también hacerlo en otros tipos de aplicaciones de similares características. Además se logró hacer la detección y el seguimiento de robots en tiempos muy cercanos al tiempo real, lo cual permite ocuparlo en aplicaciones con altas restricciones de procesamiento.