Diseño e Implementación de Sistemas de Control para Robots Bípedos

Abstract

En el presente trabajo de memoria se realiza el diseño e implementación de un sistema de control, basado en la utilización de un Digital Signal Controller. El objetivo es construir completamente un sistema que permita el control de un robot bípedo para ser utilizado en las competencias RoboCup por el equipo de futbol robótico ROADRUNNERS. El diseño del sistema comienza con la identi cación de los requerimientos basado en la experiencia de otros sistemas de control. Ya jados los requerimientos, se seleccionan los componentes que los cumplan, siendo el más relevante controlador. La implementación de lo diseñado anteriormente se realiza etapa por etapa. Se diseñan los PCB (placas de circuitos impresos) desde la descripción de los componentes hasta la fabricación mediante la máquina de construcción de prototipos LPKF. Con lo anterior se genera un prototipo para realizar las pruebas necesarias para validar el funcionamiento de un rmware que fue implementado para controlar el robot UCH1 Tanker. El resultado obtenido del desempeño del prototipo permite validar los objetivos planteados en un comienzo y permite el diseño nal de la versión nal donde toman en cuenta las restricciones de espacio para la instalación en el robot HR18. En conclusión, la selección del Digital Signal Controller TMS320F28335 y la construcción del prototipo cumplen con los objetivos planteados, permitiendo controlar efectivamente un robot bípedo. Para trabajos futuros queda la optimización del rmware para aprovechar todas ventajas que ofrece el TMS320F28335.