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Professor Guidedc.contributor.advisorRuiz del Solar, Javier es_CL
Authordc.contributor.authorParra Tsunekawa, Sebastián Isao es_CL
Staff editordc.contributor.editorFacultad de Ciencias Físicas y Matemáticases_CL
Staff editordc.contributor.editorDepartamento de Ingeniería Eléctricaes_CL
Associate professordc.contributor.otherVargas Díaz, Luis
Associate professordc.contributor.otherVallejos Sánchez, Paul
Admission datedc.date.accessioned2012-09-12T18:17:14Z
Available datedc.date.available2012-09-12T18:17:14Z
Publication datedc.date.issued2008es_CL
Identifierdc.identifier.urihttp://repositorio.uchile.cl/handle/2250/103074
Abstractdc.description.abstractEn el presente trabajo de memoria se realiza el diseño e implementación de un sistema de control, basado en la utilización de un Digital Signal Controller. El objetivo es construir completamente un sistema que permita el control de un robot bípedo para ser utilizado en las competencias RoboCup por el equipo de futbol robótico ROADRUNNERS. El diseño del sistema comienza con la identi cación de los requerimientos basado en la experiencia de otros sistemas de control. Ya jados los requerimientos, se seleccionan los componentes que los cumplan, siendo el más relevante controlador. La implementación de lo diseñado anteriormente se realiza etapa por etapa. Se diseñan los PCB (placas de circuitos impresos) desde la descripción de los componentes hasta la fabricación mediante la máquina de construcción de prototipos LPKF. Con lo anterior se genera un prototipo para realizar las pruebas necesarias para validar el funcionamiento de un rmware que fue implementado para controlar el robot UCH1 Tanker. El resultado obtenido del desempeño del prototipo permite validar los objetivos planteados en un comienzo y permite el diseño nal de la versión nal donde toman en cuenta las restricciones de espacio para la instalación en el robot HR18. En conclusión, la selección del Digital Signal Controller TMS320F28335 y la construcción del prototipo cumplen con los objetivos planteados, permitiendo controlar efectivamente un robot bípedo. Para trabajos futuros queda la optimización del rmware para aprovechar todas ventajas que ofrece el TMS320F28335.
Lenguagedc.language.isoeses_CL
Publisherdc.publisherUniversidad de Chilees_CL
Type of licensedc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Chile
Link to Licensedc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/cl/
Keywordsdc.subjectElectricidades_CL
Keywordsdc.subjectRobot bípedoes_CL
Keywordsdc.subjectControlador electrónico digitales_CL
Títulodc.titleDiseño e Implementación de Sistemas de Control para Robots Bípedoses_CL
Document typedc.typeTesises_CL


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