Show simple item record

Diseño e Implementación de Vehículo Autobalanceado Sobre Dos Ruedas

Professor Guidedc.contributor.advisorDuarte Mermoud, Manuel es_CL
Authordc.contributor.authorMoreno Bustamante, Leonardo Felipe es_CL
Staff editordc.contributor.editorFacultad de Ciencias Físicas y Matemáticases_CL
Staff editordc.contributor.editorDepartamento de Ingeniería Eléctricaes_CL
Associate professordc.contributor.otherAgusto Alegría, Héctor
Associate professordc.contributor.otherAlarcón Reyes, Claudio
Admission datedc.date.accessioned2012-09-12T18:17:47Z
Available datedc.date.available2012-09-12T18:17:47Z
Publication datedc.date.issued2009es_CL
Identifierdc.identifier.urihttp://repositorio.uchile.cl/handle/2250/103594
Abstractdc.description.abstractUno de los principales problemas que enfrentan muchas ciudades en el mundo son los atochamientos de tráfico y la polución producida por este hecho. Entre las distintas soluciones a este problema se cuenta una alternativa de transporte orientada a tramos cortos, cuyo funcionamiento se basa en mantener un equilibrio inestable con el pasajero parado sobre dos ruedas, del mismo modo en que las personas se mantienen erguidas y caminan, con las ventajas en términos de facilidad de conducción que esto significa. Este trabajo presenta el desarrollo de un vehículo de esta clase, que corresponde al primero de este tipo de dispositivos en el país. Para ello, se realiza un análisis de las características dinámicas del sistema, de modo de obtener información relevante de las variables que se requiere medir para lograr un funcionamiento exitoso. Se abordan las etapas de diseño e implementación de las distintas partes involucradas, como la electrónica digital, la electrónica de potencia y los aspectos mecánicos del dispositivo. Se pone especial énfasis en la electrónica de control asociada a un vehículo de este tipo, en particular, en el diseño de una unidad de medición de inercia (IMU), encargada de entregar la estimación de la inclinación del vehículo, la cual es la principal variable para lograr la estabilidad deseada. Para lograr un funcionamiento exitoso del prototipo, se debió primero realizar un ajuste fino de los distintos parámetros involucrados, como tiempos de muestreo y constantes de filtros, entre otros, junto con la implementación de funciones encargadas de detectar y corregir en tiempo real ciertas oscilaciones en la estimación de la unidad IMU observadas en las primeras pruebas. Se obtuvo un prototipo de 40 kg, capaz de alcanzar velocidades del orden de los 6 km/h con un controlador proporcional derivativo. Se le realizaron pruebas de validación con pasajeros inexpertos, los que tras un período de aprendizaje de 30 minutos lograban trasladarse en el vehículo sin mayores problemas, por lo que se concluye que es posible realizar una implementación exitosa de este tipo de vehículos con un costo cercano a una unidad comercial.
Lenguagedc.language.isoeses_CL
Publisherdc.publisherUniversidad de Chilees_CL
Type of licensedc.rightsAttribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Chile
Link to Licensedc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/cl/
Keywordsdc.subjectElectricidades_CL
Keywordsdc.subjectVehículos eléctricoses_CL
Keywordsdc.subjectAcelerómetroses_CL
Keywordsdc.subjectPrototipos (Ingeniería)es_CL
Keywordsdc.subjectIMUes_CL
Títulodc.titleDiseño e Implementación de Vehículo Autobalanceado Sobre Dos Ruedases_CL
Document typedc.typeTesises_CL


Files in this item

Icon

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Chile
Except where otherwise noted, this item's license is described as Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Chile