Visión Activa en un Robot Humanoide Antropomorfo

Abstract

La estimación de la pose es un elemento de gran importancia para sistemas robóticos móviles que se desenvuelven en ambientes dinámicos. Existen diversas metodologías utilizadas para estimar esta pose, siendo esencial para el desempeño de todas ellas la calidad y abundancia de las observaciones obtenidas desde el ambiente.

El objetivo del presente trabajo es aumentar la cantidad y mejorar la calidad de las observaciones de un robot humanoide antropomorfo. Para esto se implementó un sistema de visión activa, el cual permite discernir qué objeto o grupo de objetos resulta más conveniente observar para reducir la incerteza en la estimación de la pose del robot, desarrollando con tal propósito la capacidad para observar simultáneamente más de un objeto.

Durante el período de trabajo se realizaron cuatro tareas principales para posibilitar el funcionamiento del sistema desarrollado. Estas consistieron en: (i) implementación de un detector de faros basado en el análisis de los puntos característicos de las regiones de color,(ii) habilitación en el simulador HL-Sim de la posibilidad de observar gráficamente las poses de los objetos presentes en el mapa local del robot, (iii) implementación de la funcionalidad de realizar seguimiento por posición, la que además contó con la capacidad de planificar trayectorias para la cabeza que consideren objetos extras durante el desplazamiento y de realizar seguimiento basado en la función de distribución de probabilidad de la ubicación del objeto, (iv) implementación de un algoritmo para discernir qué elementos observar, junto con la capacidad para observarlos.

Los resultados obtenidos muestran en el perceptor de faros una alta tasa detecciones correctas (92,76%) y a la vez una baja tasa de falsos positivos (1,1%), lo cual corresponde a un resultado satisfactorio. En la rutina de seguimiento, se observó coherencia entre el seguimiento por posición y el seguimiento visual (diferencia angular del orden de 1 a 3 grados), además de evidenciar el correcto funcionamiento de las capacidades implementadas. Por último, en la rutina de visión activa los resultados y el comportamiento observado, revelan un correcto funcionamiento bajo un espacio de acciones en el que se consideran posibles la observación de objetos individualmente o en forma grupal.

En conclusión, los resultados obtenidos revelan el buen funcionamiento de los métodos y algoritmos propuestos. Particularmente, el sistema implementado para la selección de los objetos a observar, a pesar de no mostrar una tendencia clara respecto a la reducción de la incerteza, permitió generar observaciones de diferentes objetos o grupos de estos, lo que resulta positivo para el sistema pues genera un mayor flujo de información que ingresa a éste.