Diseño y fabricación de gripper con un mecanismo complaciente de biestabilidad

Abstract

Chile enfrenta una creciente amenaza de incendios forestales, por lo que la necesidad de desarrollar herramientas más eficaces para la vigilancia y fiscalización se ha acrecentado. La Corporación Nacional Forestal (CONAF) utiliza drones con este propósito, pero la limitada autonomía que tienen estos dispositivos presenta un desafío para una vigilancia prolongada. Este trabajo de título surgió para proponer un diseño de un sistema de perching de drones, que permita estacionar los drones en puntos ventajosos en árboles, optimizando su tiempo de operación y eficiencia energética. El objetivo principal fue diseñar, fabricar y probar un gripper capaz de estacionar drones de manera efectiva, permitiendo una vigilancia eficiente en áreas forestales. Se hizo uso de un proceso de diseño iterativo, en conjunto con manufactura aditiva, para crear y probar múltiples diseños de gripper. Este enfoque permitió realizar ajustes rápidos y sucesivos, mejorando el rendimiento del sistema en cada iteración. Además, las simulaciones y pruebas experimentales permitieron probar las capacidades del gripper, evaluando la segu- ridad y funcionalidad de este. Finalmente, se fabricó un prototipo funcional según las pruebas realizadas, satisfaciendo los objetivos del trabajo. Las pruebas demostraron que el dispositivo puede soportar el peso del dron y operar eficazmente en condiciones controladas. Como propuesta se tiene evaluar el uso del dron en un contexto real, tomando en consideración las condiciones de vuelo y del ambiente. Además de investigar posibles cambios de materialidad y manufactura, buscando siempre potenciar las capacidades del sistema.